機器人技術基礎

內容概要

機器人技術是在不斷吸取當代技術精華綜合發(fā)展起來的一門新興學
科。它的發(fā)展又推動了有關學科的發(fā)展，以先進性和綜合性為特點，適合新
型人才的培養(yǎng)。
本書介紹機器人的基礎知識和現(xiàn)代機器人的主要技術。前者包括位形
描述與空間變換、運動學、動力學以及操作控制；后者包括機器人控制器、
伺服技術、編程語言、感覺技術、移動技術、機器人系統(tǒng)實例與發(fā)展趨勢。
全書由淺入深地引入機器人技術的主要概念和技術，內容少而精。書中
有例題，章末有習題，便于初學者掌握。
本書可作為大專院校工科高年級學生的教科書使用，也可供從事機器
人領域工作的科技人員學習與參考。

書籍目錄

目 錄
上 篇
第1章 機器人技術概述
1機器人學的發(fā)展史及機器人學教育
2機器人學的術語和定義及其與其它學科的關系
3機器人的分類和組成
4操作機幾何學
習題
第2章 機器人坐標系統(tǒng)
1位置與姿態(tài)
2正交坐標系
3轉動的表示法
4齊次變換
5機器人的坐標系統(tǒng)
習題
第3章 位置運動學
1手部位姿與關節(jié)變量的關系――正問題
2關節(jié)變量與手部位姿的關系――逆問題
習題
第4章 速度運動學
1操作機的微分運動
2雅可比矩陣及其變換
習題
第5章 軌跡控制
1軌跡的記錄與再現(xiàn)
2笛卡爾運動與軌跡設計
3軌跡控制多項式
4笛卡爾控制
習題
第6章 機器人動力學
1動力學方程的推導
2動力學方程的應用
習題
第7章 力控制與柔性機器人
1位置控制與力控制策略
2組合控制策略
3柔性機器人系統(tǒng)
4力和力矩的直接敏感
習題
參考文獻
下 篇
第8章 機器人中的主要技術
1現(xiàn)代機器人組成和功能
2機器人的主要技術
3機器人的分代及技術內容
習題
第9章 機器人控制器
1機器人控制器功能和組成
2機器人控制方式
3機器人的示教再現(xiàn)控制
4計算機控制
5計算機控制機器人舉例
習題
第10章 機器人伺服系統(tǒng)
1機器人伺服控制的特點
2伺服機構的分類
3控制模型
4常用的伺服控制方法
5計算機數(shù)字伺服系統(tǒng)
6雙向作用伺服控制
習題
第11章 機器人語言
1概述
2特點和分類
3VAL語言及編程舉例
4HERO－1機器人及其語言編程
習題
第12章 機器人的感覺技術
1感覺裝置分類及技術內容
2光軸編碼器
3觸覺技術
4聽覺技術
5視覺技術
習題
第13章 機器人移動技術
1移動機構
2移動方向的誘導方法
3移動機器人的追蹤控制
4移動機器人走迷宮控制
習題
第14章 機器人實例與發(fā)展趨勢
1工業(yè)機器人系統(tǒng)實例
2機器人發(fā)展趨勢
3機器人技術在我國的迅速發(fā)展
參考文獻

圖書封面

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無

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