機器人靈巧手

內(nèi)容概要

本書是國家自然科學基金研究成果專著出版基金資助項目。    本書從理論和試驗兩方面討論了機器人靈巧手的建模、規(guī)劃與仿真問題。內(nèi)容包括：靈巧手運動學、抓持力學、操作運動學、主從控制規(guī)劃、示教再現(xiàn)規(guī)劃、抓持仿真和靈巧手設計等。    本書是國內(nèi)第一部詳細論述機器人靈巧手理論與技術的專著。靈巧手是一個復雜的機電集成系統(tǒng)，其理論和應用存在差距，需要緊隨技術發(fā)展而不斷進步。基于這些特征，本書在寫作上力求體現(xiàn)多樣性、開放性和發(fā)展的學術觀點。在介紹方法與實踐的同時，通過列舉參考文獻讓讀者獲得更廣闊的視野。    本書可供廣大從事機器人研究的大專院校師生和科研院所的科研人員參考。

作者簡介

　　張玉菇，北京航空航天大學教授，機械工程與自動化學院副院長。中國機械工程學會理事，IEEE會員，ASME會員，中國機械工程學會機械傳動分會委員，中國機械工程學會機構(gòu)學專業(yè)委員會委員，中國自動化學會《機器人》編委會委員，教育部教學指導委員會委員。
　　發(fā)表論文100

書籍目錄

前言致謝紀念張啟先院士第1章　概論　1.1　什么是靈巧手　1.2　研究歷程　1.3　關鍵技術　1.4　基礎理論　參考文獻第2章　靈巧手運動學　2.1　靈巧性　2.2　最小指數(shù)與最少關節(jié)　2.3　指尖運動與關節(jié)運動　2.4　物體速度與關節(jié)速度　2.5　靈巧性度量　參考文獻第3章　抓持力學　3.1　接觸約束　3.2　力平衡方程　3.3　運動學方程　3.4　抓持分類　3.5　接觸力計算　3.6　抓持性能評價　3.7　抓持力優(yōu)化　參考文獻　附錄3A　力螺旋與速度螺旋　附錄3B　形封閉與力封閉第4章　多指手的操作運動學　4.1　抓持的運動學性質(zhì)　4.2　運動學方程通解及系統(tǒng)活動性分析　4.3　滾動接觸運動方程　4.4　滾動操作運動學及其算法　參考文獻第5章　主從控制規(guī)劃　5.1　規(guī)劃策略　5.2　人手運動采集　5.3　運動映射　5.4　結(jié)論與展望　參考文獻第6章　示教再現(xiàn)規(guī)劃　6.1　規(guī)劃策略　6.2　人手抓持分類　6.3　抓持類型識別　6.4　精度抓持規(guī)劃　6.5　結(jié)論與展望　參考文獻第7章　主從抓持仿真平臺　7.1　仿真系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及功能　7.2　虛擬抓持　7.3　虛擬抓持實驗　7.4　結(jié)論和展望　參考文獻第8章　靈巧手設計　8.1　設計目標　8.2　總體方案與布局　8.3　手指機構(gòu)設計　8.4　驅(qū)動設計　8.5　傳動與結(jié)構(gòu)設計　8.6　操作性能分析  8.7  抓持能力驗證  參考文獻第9章  未來展望

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