基于16/32位DSP機器人控制系統(tǒng)設計與實現(xiàn)

內容概要

機器人的研究應用與發(fā)展對國民經濟各領域的推動起到了越來越重要的作用?！皺C器人設計技術”課程也將在重點高校作為一門學科建設受到重視。    本書積聚了作者5年來的科研成果和豐富的教學經驗，全書以4部分22章分別講述了基于16/32位DSP機器人控制系統(tǒng)的理論基礎，涉及時下幾個主流DSP系列，如TMS320LF240x和TMS320C28x。然后，作者將獲獎成果或已投入生產的項目“足球機器人”、“自平衡兩輪電動車”、“旋轉式倒立擺”用來具體講述系統(tǒng)的實現(xiàn)過程，包括硬件設計、軟件設計、算法設計、電路系統(tǒng)分析與設計等，是一本含金量相當高的科技教材。    本書已列入“普通高等教育‘十一五’國家級規(guī)劃教材”，適合作為人工智能、自動化控制、電子電氣、機械設計及相關專業(yè)的本科生教材，也適合作為研究生和相關研究開發(fā)人員的技術參考用書。

作者簡介

張培仁教師，中國科學技術大學博士生導師、教授，從事嵌入式系統(tǒng)研究長達30年之久，在機器人、自動控制、嵌入式技術、遠程控制網絡等領域是業(yè)界公認的專家。出版嵌入式相關著作10余本。作者多次擔任央視CCTV大學生機器人比賽的技術指導。

書籍目錄

第0章  機器人學的發(fā)展和相關機器人系統(tǒng)介紹	　第1部分  基礎理論　第1章  DSP概述　第2章  TMS320LF240x概述	　　第3章  TMS320LF240x DSP內部資源	　　第4章  TMS320C28x系列概述	　　第5章  C28x系列DSP內部資源介紹	　　第6章  C語言程序編寫和調試環(huán)境	　第2部分  RoboCup小型組機器人　第7章  RoboCup簡介　　第8章  底層系統(tǒng)設計	　　第9章  機構設計　　第10章  電路系統(tǒng)分析與設計	　　第11章  控制系統(tǒng)的實現(xiàn)	　　第12章  運動控制	　第3部分  自平衡兩輪電動車　第13章  概述	　　第14章  系統(tǒng)動力學分析	　　第15章  硬件設計　　第16章  系統(tǒng)調試、仿真平臺　　第17章  線性系統(tǒng)理論在自平衡兩輪電動車中的應用　第4部分  旋轉式倒立擺　第18章  倒立擺系統(tǒng)概述	　　第19章  硬件設計	　　第20章  軟件設計	　　第21章  模型分析與控制算法設計	　　第22章  隨動系統(tǒng)	　附錄A  C-Lib中的函數(shù)集　附錄B  解耦圖形的推導	　附錄C  電機調速程序

編輯推薦

　　機器人技術近10年來有了飛速的發(fā)展，已成為現(xiàn)代化高科技的重要發(fā)展方向之一。機器人的研究關系到多個相互融合交叉的學科，它對國民經濟各個部門的發(fā)展都有重要意義?！　≈袊茖W技術大學自動化系“嵌入式系統(tǒng)與控制網絡研究室”從事嵌入式微處理器研究已有30年歷史，擁有豐富的實戰(zhàn)經驗和深厚的理論基礎。本書正是幾位作者多年的科研、教學工作成果。

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