仿人機(jī)器人

出版時(shí)間：2007-3 出版社：清華大學(xué)出版社作者：梶田秀司頁數(shù)：227
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內(nèi)容概要

　　本書是國際上第一部系統(tǒng)介紹仿人機(jī)器人的專著。內(nèi)容包括仿人機(jī)器人學(xué)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、ZMP和動(dòng)力學(xué)、雙足步態(tài)規(guī)劃、全身運(yùn)動(dòng)模式的生成和動(dòng)力學(xué)仿真等，是對10多年來仿人機(jī)器人的研究成果的總結(jié)。本書圖文并茂，深入淺出，內(nèi)容豐富，對廣大讀者了解和掌握當(dāng)今世界在仿人機(jī)器人上的最新發(fā)展和水平具有重要參考價(jià)值。

作者簡介

作者：(日)梶田秀司

書籍目錄

第1章　仿人機(jī)器人概論第2章　運(yùn)動(dòng)學(xué)　2.1　坐標(biāo)變換　　2.1.1　世界坐標(biāo)系　　2.1.2　局部坐標(biāo)系和齊次變換　　2.1.3　局部坐標(biāo)系之間的相對性　　2.1.4　齊次變換的鏈乘法則　2.2　轉(zhuǎn)動(dòng)特性　　2.2.1　滾動(dòng)、俯仰和偏擺　　2.2.2　旋轉(zhuǎn)矩陣的含義　　2.2.3　旋轉(zhuǎn)矩陣的逆陣　　2.2.4　角速度矢量　　2.2.5　旋轉(zhuǎn)矩陣的微分與角速度矢量　　2.2.6　角速度矢量的積分與矩陣指數(shù)之間的關(guān)系　　2.2.7　矩陣的對數(shù)　2.3　三維空間中的速度　　2.3.1　單個(gè)物體的速度和角速度　　2.3.2　兩個(gè)物體的速度和角速度　2.4　機(jī)器人的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和編程　　2.4.1　數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)　　2.4.2　用遞歸方法編程　2.5　仿人機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)　　2.5.1　模型的建立　　　2.5.2　由關(guān)節(jié)角求連桿的位姿：正運(yùn)動(dòng)學(xué)　　2.5.3　由連桿的位姿求關(guān)節(jié)角：逆運(yùn)動(dòng)學(xué)　　2.5.4　逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的數(shù)值解法　　2.5.5　雅可比　　2.5.6　關(guān)節(jié)速度、連桿的速度和角速度的計(jì)算　　2.5.7　奇異姿態(tài)　　2.5.8　附錄：輔助函數(shù)第3章　ZMP和動(dòng)力學(xué)　3.1 ZMP和地面反作用力　　3.1.1  ZMP概述　　3.1.2  二維分析　　3.1.3  三維分析　3.2　ZMP的測量　　　3.2.1　一般情況　　3.2.2　單腳ZMP　　3.2.3　考慮雙足時(shí)的ZMP　3.3　仿人機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)　　　3.3.1　仿人機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和地面作用力　　3.3.2  動(dòng)量　　3.3.3　角動(dòng)量　　3.3.4　剛體的角動(dòng)量和慣性張量　　3.3.5　機(jī)器人質(zhì)心的計(jì)算　　3.3.6　機(jī)器人動(dòng)量的計(jì)算　　3.3.7　機(jī)器人角動(dòng)量的計(jì)算　3.4　基于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的ZMP計(jì)算　　3.4.1　ZMP的推導(dǎo)　　3.4.2　ZMP的近似計(jì)算　3.5　對ZMP的幾點(diǎn)說明　　3.5.1　兩種解釋　　3.5.2　因質(zhì)心加速度的影響ZMP可在支撐多邊形之外嗎　　3.5.3　ZMP的局限性　3.6　附錄：凸集和凸包第4章　雙足步行第5章　全身運(yùn)動(dòng)模式的生成第6章　動(dòng)力學(xué)仿真參考文獻(xiàn)索引

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評論、評分、閱讀與下載

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用戶評論 (總計(jì)32條)

書中的知識點(diǎn)挺多，但解釋的還算清楚，公式推導(dǎo)方面挺好，直觀性解釋方面一般，這就要求讀者有一定的基礎(chǔ)。
書中對仿人機(jī)器人的發(fā)展情況作了不少總結(jié)，挺開闊眼界的。
總結(jié)了仿人機(jī)器人領(lǐng)域相關(guān)的技術(shù)方法，另外是真正的研究開發(fā)者在開發(fā)過程中相關(guān)技術(shù)的總結(jié)，另外也為我們的研究開拓了視野。
非常適合研究仿人機(jī)器人領(lǐng)域的人閱讀。
國內(nèi)仿人機(jī)器人必研究的書
如果你在弄Robocup3D或者其他的仿人機(jī)器人，這本書的卻是一本讓你白手起家的好書，小日本的機(jī)器人的確是很強(qiáng)，我們應(yīng)該向他們學(xué)習(xí)。
深入淺出！必讀的一本經(jīng)典
機(jī)器人研究起步必讀
這本書談不上淺，但是確實(shí)是難得的關(guān)于機(jī)器人數(shù)學(xué)建模的非常深入的書，對我的研究很有幫助。
深淺適度，適合機(jī)器人專業(yè)碩士及以上人士閱讀。
這是我們老大讓我們買的，搞3D機(jī)器人的看看挺有收獲的，比較基礎(chǔ)。
為了學(xué)習(xí)下肢機(jī)械運(yùn)動(dòng)規(guī)律買的書，朋友推薦的，據(jù)說很好
好書，但是書上內(nèi)容較少
這邊人手一本，看過了，說的挺不錯(cuò)
速度快書還好
發(fā)貨神速！！
經(jīng)典，但是對初學(xué)者結(jié)構(gòu)安裝方面指導(dǎo)意義不大。理論經(jīng)典。
實(shí)在想不到這么本小書竟然是經(jīng)典著作?。。?！
很好的工具書，興趣讀物。
這本書看著包裝挺簡單的，有些小驚訝，剛接觸機(jī)器人這個(gè)東西，感覺書內(nèi)容不錯(cuò)，或許是因?yàn)槲沂浅鯇W(xué)者吧！不過學(xué)長推薦了。
翻譯不錯(cuò)，數(shù)學(xué)物理很專業(yè)。需要高數(shù)和普物的基礎(chǔ)。絕非逗小孩的科普書。很有趣。
書有點(diǎn)難啊
缺少彩圖，感覺像復(fù)印的一樣
暫時(shí)沒發(fā)現(xiàn)什么缺點(diǎn)。挺好的。
翻譯的還好，不過內(nèi)容方面沒有涉及核心技術(shù)，全是簡單介紹，有點(diǎn)失望。
我一次性在這網(wǎng)上買了幾十本書，其中包括總共分了三個(gè)包裹，送來的實(shí)際的包裹數(shù)量不一樣，價(jià)格也不同。最受不了的是其中一本《機(jī)器人手冊》的書，打折下來近三百元，拍的時(shí)候上面標(biāo)的是精裝版，比其他書店的價(jià)格貴二十元，我就特意打這個(gè)網(wǎng)上的電話問是不是精裝封面是軟皮本的，客服很確認(rèn)的說是的。結(jié)果發(fā)過來卻發(fā)現(xiàn)是硬封面的，軟皮本的我在深圳的一家書店里見過，結(jié)果寄過來的還是硬皮的，打了幾次客服電話還一直在解決中，今天反應(yīng)的問題，今晚上再上網(wǎng)看的時(shí)候這個(gè)網(wǎng)上就把精裝的標(biāo)注去掉了，我真是無語了，幸虧我有錄音。這樣先把問題隱藏掉，再解決開始犯的錯(cuò)的處理問題的過程真是黑。看明天他們處理的說法。
非常好的一本書，里面提到了完整而全面的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)計(jì)算方法。如果你在做robocup的人型組，或者3D仿真組的話，一定要買一本。
他說很棒，學(xué)霸的世界，咱不懂
很喜歡呢，字?jǐn)?shù)補(bǔ)丁。
書里面的顏色有兩種，然后現(xiàn)在已經(jīng)散架了，感覺就那樣吧。。。。
買的時(shí)候認(rèn)為是個(gè)200頁的小冊子，僅僅18塊錢就買了。買回來發(fā)現(xiàn)很值的，這本書關(guān)于雙足步態(tài)，全身運(yùn)動(dòng)模式的描述很棒，知識點(diǎn)也挺全的，只是寫的有點(diǎn)簡練，若沒有機(jī)器人學(xué)的基礎(chǔ)看懂還是有點(diǎn)難。
比較注重理論,實(shí)例比較少,如果有一個(gè)整體例子,詳細(xì)的實(shí)驗(yàn)過程就更好了,
挺不錯(cuò)的書，不過以現(xiàn)在的水平看不懂，奇怪的符號太多了。。深?yuàn)W呀
這是一本日本人寫的關(guān)于仿人機(jī)器人的入門級書籍，還可以。

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