機器人機械設(shè)計和分析

內(nèi)容概要

內(nèi) 容 簡 介
本書從建立簡化的平面剛體機器人模型出發(fā)，在介紹基本概
念的基礎(chǔ)上，分析了各類機器人的結(jié)構(gòu)特點，并通過引入第三個運
動自由度和關(guān)節(jié)變形，將二維模型中得出的結(jié)論推廣到三維的真
實（非剛性）機器人；詳細(xì)分析了操作機的結(jié)構(gòu)動態(tài)特性和在設(shè)計
階段提高動態(tài)特性的途徑；著重介紹了構(gòu)成機器人機械系統(tǒng)的典
型零部件以及常見器件在機器人機械系統(tǒng)應(yīng)用中的優(yōu)缺點。
本書體系結(jié)構(gòu)系統(tǒng)完整，既有一定的理論性，又有很強的實用
性，可作為大學(xué)本科生、研究生教材，也可作為從事機器人研究和
設(shè)計的工程技術(shù)人員的參考書。

書籍目錄

目 錄
前 言
第一章 工業(yè)機器人機械系統(tǒng)的特點
1.1工業(yè)機器人的組成和結(jié)構(gòu)特點
1.2基本參數(shù)和特性
第二章 工業(yè)機器人的平面模型
2.1平面直角坐標(biāo)模型
2.2平面極坐標(biāo)模型
2.3平面關(guān)節(jié)模型
第三章 平面剛體模型的受力分析
3.1有勢力系的拉格朗日方程
3.2直角坐標(biāo)和極坐標(biāo)模型的受力分析
3.3關(guān)節(jié)模型的受力分析
3.4臂桿平衡技術(shù)
第四章 二維關(guān)節(jié)機器人模型的推廣
4.1剛性三維關(guān)節(jié)機器人的受力分析
4.2非剛性關(guān)節(jié)機器人的受力分析
4.3平行連桿機構(gòu)模型
第五章 機器人手臂的結(jié)構(gòu)動態(tài)特性
5.1材料的選擇
5.2剛度與載荷的關(guān)系
5.3截面形狀的影響
5.4負(fù)載－變形特性
5.5關(guān)節(jié)的接觸剛度
5.6強度－剛度的轉(zhuǎn)換
5.7機器人系統(tǒng)的剛度分析
5.8提高機器人手臂阻尼的方法
第六章 驅(qū)動系統(tǒng)
6.1各類驅(qū)動系統(tǒng)的特點
6.2液壓驅(qū)動系統(tǒng)
6.3氣動驅(qū)動系統(tǒng)
6.4電動驅(qū)動系統(tǒng)
第七章 關(guān)節(jié)和傳動元件
7.1平移關(guān)節(jié)的導(dǎo)軌
7.2轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)軸承
7.3小位移運動機構(gòu)
7.4機器人的機械傳動機構(gòu)
7.5聯(lián)軸器與無鍵聯(lián)接
第八章 手腕結(jié)構(gòu)分析
8.1手腕的結(jié)構(gòu)和特點
8.2典型腕關(guān)節(jié)傳動
參考文獻

圖書封面

圖書標(biāo)簽Tags

無

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