機(jī)器人的智能控制方法

內(nèi)容概要

本書在分析工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行級控制技術(shù)現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，闡述了機(jī)器人運(yùn)行控制的智能方法，主要包括模糊控制、變結(jié)構(gòu)控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制及其融合技術(shù)在多自由度剛性機(jī)器人軌跡跟蹤方面應(yīng)用的理論與實(shí)踐，描述了一類既能較好地利用多自由度剛性機(jī)器人微分方程形式的數(shù)學(xué)模型又能容納以自然語言來描述的行為模型的模糊變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)，總結(jié)了一類模糊監(jiān)督控制與典型變結(jié)構(gòu)控制的相似性，揭示了變結(jié)構(gòu)控制中在消弱抖振方面行之有效的邊界層方法的模糊本質(zhì)。    本書還以一般的模糊控制系統(tǒng)為背景，提出了一些新的概念和思路。如最大隸屬度原則，可將現(xiàn)在模糊控制方法中諸如模糊關(guān)系的獲得、模糊關(guān)系的合成、模糊集的投影等“零碎”模糊數(shù)學(xué)運(yùn)算統(tǒng)一到一個共同的理論框架之中，針對 一類模糊監(jiān)督控制算法推導(dǎo)其冗余設(shè)計參數(shù)的幾何選取準(zhǔn)則，為實(shí)現(xiàn)高效推理過程而定義了模糊規(guī)則間的距離當(dāng)量等概念，提出了動態(tài)構(gòu)造模糊控制器的策略和算法。這些新的策略和算法在機(jī)器人高效模糊變結(jié)構(gòu)控制器中已得到應(yīng)用。本書可供從事機(jī)器人智能控制系統(tǒng)研究、設(shè)計和應(yīng)用的科技人員參閱，也可供有關(guān)高等院校相關(guān)專業(yè)的師生參閱。

作者簡介

王灝，1964年5月24日生于湖北省黃石市，籍貫湖北應(yīng)山。1986年7月畢業(yè)于華南工學(xué)院工業(yè)電氣自動化專業(yè)，獲工學(xué)學(xué)士。1988年12月畢業(yè)于華南理工大學(xué)自動控制理論與應(yīng)用專業(yè)，獲工學(xué)碩士，1999年4月畢業(yè)于華南理工大學(xué)控制理論與控制工程專業(yè)、獲工學(xué)博士。1988年12月至2000年7月，在華南理工大學(xué)電子信息學(xué)院自動控制工程系從事智能控制與機(jī)器人的研究和教學(xué)。1997年9月晉升為副教授?，F(xiàn)為西門子（中國）有限公司廣州分公司自動化與驅(qū)動部高級系統(tǒng)工程師。
    毛宗源，1936年2月18日生于浙江省江山市，籍貫浙江江山。1962年7月畢業(yè)于大連工學(xué)院船廠船舶電氣自動化專業(yè)。1962年9月分配到華南工學(xué)院任教，現(xiàn)為華南理工大學(xué)電子信息學(xué)院自動控制工程系教授，博士生導(dǎo)師。主要研究領(lǐng)域?yàn)楣I(yè)電氣自動化，智能控制與機(jī)器人控制。出版著作8部，發(fā)表論文180余篇。1995年1月獲國務(wù)院特殊貢獻(xiàn)《證書》和特殊津貼。

書籍目錄

第1章 緒論  1.1 機(jī)器人應(yīng)用概貌及機(jī)器人學(xué)的主要研究領(lǐng)域  1.2 機(jī)器人控制技術(shù)的發(fā)展與現(xiàn)狀  1.3 本書主要任務(wù)簡介及內(nèi)容安排第2章 機(jī)器人的模糊控制方法  2.1 基于被控對象行為的特性的模糊系統(tǒng)模型及其獲取方法  2.2 基于控制器行為特性的模糊系統(tǒng)模型及推理機(jī)制  2.3 基于高木－菅野規(guī)則模型的模糊系統(tǒng)及相關(guān)問題  2.4 標(biāo)準(zhǔn)IF-THEN語句原型及模糊系統(tǒng)整體工作機(jī)制  2.5 結(jié)構(gòu)自組織間接適應(yīng)模糊控制算法  2.6 模糊規(guī)則的一種圖解方法  2.7 MIMO間接自適應(yīng)模糊控制器  2.8 機(jī)器人軌跡跟蹤的間接自適應(yīng)模糊控制   2.9 仿真試驗(yàn)研究  2.10 小結(jié)第3章 適合機(jī)器人控制的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法  3.1 人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制  3.2 適應(yīng)性CMAC訓(xùn)練算法  3.3 機(jī)器人控制中的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)造與訓(xùn)練之分析與策略  3.4 小結(jié)第4章 機(jī)器人的模糊變結(jié)構(gòu)控制   4.1 傳統(tǒng)變結(jié)構(gòu)控制與模糊控制在抖振方面的共同缺陷  4.2 邊界層方法模糊特性的本質(zhì)起源與思考   4.3 模糊監(jiān)督控制是一種廣義的變結(jié)構(gòu)控制  4.4 統(tǒng)一的模糊變結(jié)構(gòu)控制框架  4.5 小結(jié) 第5章 機(jī)器人現(xiàn)代智能控制技術(shù)的融合  5.1 引言   5.2 一類模糊變結(jié)構(gòu)控制器的分析與設(shè)計  5.3 模糊監(jiān)督控制參數(shù)自適應(yīng)律的算法特點(diǎn)及相關(guān)問題  5.4 應(yīng)用CMAC思想的模糊規(guī)則存儲方法  5.5 融合CMAC機(jī)制的模糊控制器的分析與設(shè)計  5.6 小結(jié)第6章 機(jī)器人智能控制方案仿真技術(shù)的有關(guān)問題  6.1 系統(tǒng)仿真方法及仿真語言  6.2 仿真失控現(xiàn)象及對策  6.3 使用Matlab/Simulink軟件包時的一個問題  6.4 用S-函數(shù)對復(fù)雜動力學(xué)系統(tǒng)的一種分時段仿真方法  6.5 離散時間模型的仿真要點(diǎn)分析  6.6 高效動態(tài)模糊控制系統(tǒng)的仿真特點(diǎn)  6.7 遞階控制系統(tǒng)的仿真特點(diǎn)   6.8 仿真流程圖構(gòu)成的一般原則   6.9 小結(jié) 結(jié)束語參考文獻(xiàn)

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