多足步行機器人運動規(guī)劃與控制

內(nèi)容概要

　　本書針對多足步行機器人的機構(gòu)特點，從多足步行運動學(xué)基礎(chǔ)、多足步行步態(tài)生成方法、機器人運動控制與實現(xiàn)等方面介紹了這類機器人運動規(guī)劃與控制的基礎(chǔ)理論和基本方法。　　本書的內(nèi)容主要包括：多足步行機器人正運動學(xué)和逆運動學(xué)的解析求解方法；多足步行機器人動力學(xué)模型及腳力優(yōu)化分配的計算方法；多足步行機器人靜態(tài)穩(wěn)定性的數(shù)學(xué)描述及計算方法：多足步行機器人基本步態(tài)的生成方法；多足步行機器人的空間測算定位方法、環(huán)境識別及分類方法、自適應(yīng)導(dǎo)向控制方法；多足步行機器人仿生控制的基本原理與系統(tǒng)設(shè)計方法；多足步行機器人運動控制系統(tǒng)的設(shè)計實例及基本實驗結(jié)果等?！　≈悄軝C器人技術(shù)正在突飛猛進地發(fā)展，其理論研究也如星星之火，可以燎原。本書既可作為從事機器人技術(shù)研究和應(yīng)用的科研人員的參考書，又可作為高等院校相關(guān)專業(yè)的研究生教材。

書籍目錄

0  緒論0．1 多足步行機器人的潛在用途0．2 多足步行機器人的發(fā)展概況0．3 多足步行機器人運動規(guī)劃與控制的研究現(xiàn)狀0．4 本書的目的和體系結(jié)構(gòu)1 多足步行機器人的運動學(xué)計算1．1 引言1．2 多足步行機器人機構(gòu)特征1．3 站立腿的運動學(xué)計算1．4 擺動腿的運動學(xué)計算1．5 多足步行機器人的運動學(xué)計算1．6 多足步行機器人的速度和加速度計算1．7 本章小結(jié)2 多足步行機器人動力學(xué)及腳力規(guī)劃2．1 引言2．2 多足步行機器人的動力學(xué)模型2．3 機器人腳力分配問題的提出2．4 線性規(guī)劃方法2．5 優(yōu)化的平方規(guī)劃方法2．6 實例仿真分析3  多足步行機器人靜態(tài)穩(wěn)定性計算4  多足步行機器人步態(tài)生成方法5  多足步行機器人的測算定位及環(huán)境識別與異向控制6  多足步行機器人仿生控制原理與方法7  “4+2”多足步行機器人控制系統(tǒng)8  MiniQuad不行機器人控制系統(tǒng)9  多足步行機器人運動控制實驗參考文獻

編輯推薦

本書針對多足步行機器人的機構(gòu)特點，從多足步行運動學(xué)基礎(chǔ)、多足步行步態(tài)生成方法、機器人運動控制與實現(xiàn)等方面介紹了這類機器人運動規(guī)劃與控制的基礎(chǔ)理論和基本方法。本書的內(nèi)容主要包括：多足步行機器人正運動學(xué)和逆運動學(xué)的解析求解方法；多足步行機器人動力學(xué)模型及腳力優(yōu)化分配的計算方法；多足步行機器人靜態(tài)穩(wěn)定性的數(shù)學(xué)描述及計算方法：多足步行機器人基本步態(tài)的生成方法；多足步行機器人的空間測算定位方法、環(huán)境識別及分類方法、自適應(yīng)導(dǎo)向控制方法；多足步行機器人仿生控制的基本原理與系統(tǒng)設(shè)計方法；多足步行機器人運動控制系統(tǒng)的設(shè)計實例及基本實驗結(jié)果等。智能機器人技術(shù)正在突飛猛進地發(fā)展，其理論研究也如星星之火，可以燎原。本書既可作為從事機器人技術(shù)研究和應(yīng)用的科研人員的參考書，又可作為高等院校相關(guān)專業(yè)的研究生教材。

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