工業(yè)機(jī)器人技術(shù)

內(nèi)容概要

　　《高等學(xué)校信息工程類“十二五”規(guī)劃教材：工業(yè)機(jī)器人技術(shù)（第2版）》主要內(nèi)容包括機(jī)器人的發(fā)展概況、工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)、工業(yè)機(jī)器人的環(huán)境感覺技術(shù)、工業(yè)機(jī)器人的控制、工業(yè)機(jī)器人的編程、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)等七部分。書中以三菱裝配機(jī)器人為例，系統(tǒng)地講述了工業(yè)機(jī)器人各大組成部分及其應(yīng)用?！陡叩葘W(xué)校信息工程類“十二五”規(guī)劃教材：工業(yè)機(jī)器人技術(shù)（第2版）》是一本理論與實(shí)用技術(shù)兼顧的關(guān)于工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的入門教材.取材新穎.并附有習(xí)題?！　　陡叩葘W(xué)校信息工程類“十二五”規(guī)劃教材：工業(yè)機(jī)器人技術(shù)（第2版）》可作為應(yīng)用型大學(xué)機(jī)電一體化、機(jī)械等專業(yè)的本科教材，也可作為有關(guān)工程技術(shù)人員的參考書。

書籍目錄

第1章緒論 1.1機(jī)器人的分類 1.2工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用和發(fā)展 1.2.1工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用 1.2.2工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展 1.3工業(yè)機(jī)器人的基本組成及技術(shù)參數(shù) 1.3.1工業(yè)機(jī)器人的基本組成 1.3.2工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù) 1.3.3工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo) 1.3.4工業(yè)機(jī)器人的參考坐標(biāo)系 1.3.5并聯(lián)機(jī)器人 1.3.6工業(yè)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)表示方式 習(xí)題 第2章工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu) 2.1機(jī)器人末端操作器 2.1.1夾鉗式取料手 2.1.2吸附式取料手 2.1.3專用操作器及轉(zhuǎn)換器 2.1.4仿生多指靈巧手 2.1.5其他手 2.2機(jī)器人手腕 2.2.1手腕的分類 2.2.2手腕的典型結(jié)構(gòu) 2.2.3柔順手腕結(jié)構(gòu) 2.3機(jī)器人手臂 2.4機(jī)器人機(jī)座 2.4.1固定式機(jī)座 2.4.2行走式機(jī)座 2.5工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)與傳動(dòng) 2.5.1直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 2.5.2旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 2.5.3直線驅(qū)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的選用和制動(dòng) 2.5.4工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng) 2.5.5新型的驅(qū)動(dòng)方式 2.5.6驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)方式的應(yīng)用 習(xí)題 第3章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué) 3.1工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué) 3.1.1工業(yè)機(jī)器人位姿描述 3.1.2齊次變換及運(yùn)算 3.1.3工業(yè)機(jī)器人的連桿參數(shù)和齊次變換矩陣 3.1.4工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程 3.2工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué) 3.2.1工業(yè)機(jī)器人速度分析 3.2.2工業(yè)機(jī)器人靜力學(xué)分析 3.2.3工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析 3.3工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃 3.3.1路徑和軌跡 3.3.2軌跡規(guī)劃 3.3.3關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃 習(xí)題 第4章工業(yè)機(jī)器人的環(huán)境感覺技術(shù) 4.1工業(yè)機(jī)器人的視覺 4.1.1視覺系統(tǒng)的硬件組成 4.1.2機(jī)器人視覺的應(yīng)用 4.2工業(yè)機(jī)器人的觸覺 4.2.1機(jī)器人的接觸覺 4.2.2機(jī)器人的接近覺 4.2.3機(jī)器人的壓覺 4.2.4機(jī)器人的滑覺 4.2.5機(jī)器人的力覺 4.3工業(yè)機(jī)器人的位置及位移 4.3.1電位器式位移傳感器 4.3.2光電編碼器 4.3.3角速度傳感器 4.3.4機(jī)器人測(cè)距傳感器 4.4多感覺智能機(jī)器人 習(xí)題 第5章工業(yè)機(jī)器人控制 5.1工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn) 5.2工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能 5.2.1示教再現(xiàn)控制 5.2.2工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制 5.3工業(yè)機(jī)器人的控制方式 5.3.1點(diǎn)位控制方式（PTP） 5.3.2連續(xù)軌跡控制方式（CP） 5.3.3力（力矩）控制方式 5.3.4智能控制方式 5.4電動(dòng)機(jī)的控制 5.4.1電動(dòng)機(jī)的控制 5.4.2電動(dòng)機(jī)速度的控制 5.4.3電動(dòng)機(jī)和機(jī)械的動(dòng)態(tài)特性分析 5.4.4正確控制動(dòng)態(tài)特性 5.5機(jī)械系統(tǒng)的控制 5.5.1機(jī)器人手指位置的確定 5.5.2設(shè)計(jì)方法 5.5.3電動(dòng)機(jī) 5.5.4驅(qū)動(dòng)器 5.5.5檢測(cè)位置用的脈沖編碼器（PE）和檢測(cè)速度用的測(cè)速發(fā)電機(jī)（TG） 5.5.6直流電動(dòng)機(jī)的傳遞函數(shù)表示法 5.5.7位置控制和速度控制 5.5.8通過實(shí)驗(yàn)識(shí)別傳遞函數(shù) 5.5.9通過比例積分微分（PID）補(bǔ)償改善系統(tǒng)特征 5.5.10通過IPD補(bǔ)償改善系統(tǒng)特性 5.5.11電流控制 5.5.12不產(chǎn)生速度模式的位置控制 5.5.13力控制 5.6工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成 習(xí)題 第6章工業(yè)機(jī)器人編程 6.1編程方式介紹 6.2機(jī)器人編程語言的基本要求和類別 6.3編程語言的應(yīng)用 6.3.1AL語言 6.3.2VAL—Ⅱ語言 6.3.3AML語言 6.3.4AUTOPASS語言 6.4工業(yè)機(jī)器人程序設(shè)計(jì)過程 習(xí)題 第7章工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng) 7.1在生產(chǎn)中引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的方法 7.1.1可行性分析 7.1.2機(jī)器人工作站和生產(chǎn)線的詳細(xì)設(shè)計(jì) 7.1.3制造與試運(yùn)行 7.1.4交付使用 7.2工程工業(yè)機(jī)器人和外圍設(shè)備 7.3機(jī)械加工作業(yè)的機(jī)器人系統(tǒng) 7.4裝配作業(yè)的機(jī)器人系統(tǒng) 7.5焊接作業(yè)的機(jī)器人系統(tǒng) 7.6FMS和工業(yè)機(jī)器人 習(xí)題 附錄A三菱裝配機(jī)器人的應(yīng)用 A.1Movemaster EX RV—M1裝配機(jī)器人系統(tǒng) A.1.1系統(tǒng)構(gòu)成圖 A.1.2標(biāo)準(zhǔn)件與選件 A.2Movemaster EX RV—M1裝配機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu) A.3Movemaster EX RV—M1裝配機(jī)器人的示教 A.3.1示教盒按鍵說明 A.3.2示教編程舉例 A.4Movemaster EX RV—M1裝配機(jī)器人的編程 A.4.1指令說明 A.4.2編程舉例 附錄BCOSIMIR Industrial軟件的概述和安裝 B.1概述 B.2安裝 B.2.1系統(tǒng)最小需求 B.2.2安裝 B.3基本使用 B.3.1創(chuàng)建一個(gè)新項(xiàng)目 B.3.2設(shè)置通信端口 B.3.3編寫程序 B.3.4重新排列程序的行號(hào) B.3.5創(chuàng)建一個(gè)新的位置點(diǎn) B.3.6改變位置點(diǎn) B.3.7機(jī)器人位置點(diǎn)排序 B.3.8通信 B.3.9下載 B.3.10上載 B.3.11機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)操作 B.3.12機(jī)器人程序的運(yùn)行 B.3.13警報(bào)的解除 附錄C英漢對(duì)照術(shù)語表 參考文獻(xiàn)

章節(jié)摘錄

版權(quán)頁：   插圖：   5.2工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能 工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)的主要任務(wù)是控制工業(yè)機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等項(xiàng)目，其中有些項(xiàng)目的控制是非常復(fù)雜的。工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能有。 1.示教再現(xiàn)功能 示教再現(xiàn)功能是指控制系統(tǒng)可以通過示教盒或手把手進(jìn)行示教，將動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)速度、位置等信息用一定的方法預(yù)先教給工業(yè)機(jī)器人，由工業(yè)機(jī)器人的記憶裝置將所教的操作過程自動(dòng)地記錄在存儲(chǔ)器中，當(dāng)需要再現(xiàn)操作時(shí)，重放存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的內(nèi)容即可。如需更改操作內(nèi)容時(shí)，只需重新示教一遍。 2.運(yùn)動(dòng)控制功能 運(yùn)動(dòng)控制功能是指對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端操作器的位姿、速度、加速度等項(xiàng)目的控制。 5.2.1示教再現(xiàn)控制 示教再現(xiàn)控制的內(nèi)容主要包括示教及記憶方式和示教編程方式。 1.示教及記憶方式 1）示教的方式 示教的方式種類繁多，總的可分為集中示教方式和分離示教方式。 集中示教方式就是指同時(shí)對(duì)位置、速度、操作順序等進(jìn)行的示教方式。分離示教方式是指在示教位置之后，再一邊動(dòng)作，一邊分別示教位置、速度、操作順序等的示教方式。 當(dāng)對(duì)PTP（點(diǎn)位控制方式）控制的工業(yè)機(jī)器人示教時(shí)，可以分步編制程序，且能進(jìn)行編輯、修改等工作。但是在作曲線運(yùn)動(dòng)而且位置精度要求較高時(shí)，示教點(diǎn)數(shù)一多，示教時(shí)間就會(huì)拉長，且在每一個(gè)示教點(diǎn)都要停止和啟動(dòng)，因而很難進(jìn)行速度的控制。 對(duì)需要控制連續(xù)軌跡的噴漆、電弧焊等工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行連續(xù)軌跡控制的示教時(shí)，示教操作一旦開始，就不能中途停止，必須不中斷地進(jìn)行完為止，且在示教途中很難進(jìn)行局部修正。 示教方式中經(jīng)常會(huì)遇到一些數(shù)據(jù)的編輯問題，其編輯機(jī)能有如圖5.1所示的幾種方法。 在圖中，要連接A與B兩點(diǎn)時(shí)，可以這樣來做：（a）直接連接；（b）先在A與B之間指定一點(diǎn)x，然后用圓弧連接；（c）用指定半徑的圓弧連接；（d）用平行移動(dòng)的方式連接。

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