機器人機械系統(tǒng)原理理論方法和算法

內(nèi)容概要

本書以具體完成工作任務(wù)的機器人機械系統(tǒng)為對象，包括機器人操作手、多指靈巧手、步行機器人、并聯(lián)機器人（飛行模擬器）和輪式機器人。目標是建立起在機器人設(shè)計、控制和操作方面起著重要基礎(chǔ)作用的機器人機械系統(tǒng)原理。本書包含了進入機器人領(lǐng)域必備的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)和剛體力學(xué)基礎(chǔ)，使本書自成體系，并包括一定數(shù)量的習(xí)題。
    本書的主要內(nèi)容包括解耦結(jié)構(gòu)串聯(lián)操作手的運動學(xué)和動力學(xué)；軌跡規(guī)劃；根據(jù)剛體上點的數(shù)據(jù)確定角速度和角加速度；串聯(lián)和并聯(lián)操作手的運動學(xué)正問題和逆問題；平臺型一般結(jié)構(gòu)并聯(lián)操作手動力學(xué)；以及輪式機器人的運動學(xué)和動力學(xué)。
    書中系統(tǒng)的采用了螺旋理論，內(nèi)容清晰，敘述詳細?？勺鳛橄嚓P(guān)專業(yè)的高年級本科生和研究生教材，也可供工程技術(shù)人員和研究人員參考。

書籍目錄

譯者序第2版序言第1版前言第1章 機器人機械系統(tǒng)概述 1.1 引言 1.2 機器人機械系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu) 1.3 串聯(lián)操作手 1.4 并聯(lián)操作手 1.5 機器人手 1.6 步行機器人 1.7 輪式機器人第2章 數(shù)學(xué)基礎(chǔ) 2.1 引言 2.2 線性變換 2.3 剛體的旋轉(zhuǎn) 2.4 旋轉(zhuǎn)和映象的合成 2.5 坐標變換和齊次坐標 2.6 相似變換 2.7 不變量的概念第3章 剛體力學(xué)基礎(chǔ) 3.1 引言 3.2 一般剛體運動及其螺旋 3.3 剛體繞固定點的旋轉(zhuǎn) 3.4 剛體的一般瞬時運動 3.5 剛體運動的加速度分析 3.6 坐標系移動下剛體的速度和加速度分析 3.7 剛體的靜力分析第4章 簡單機器人操作手運動靜力學(xué) 4.1 引言 4.2 底納維特-哈藤博格表示方法 4.3 6R操作手運動學(xué) 4.4 解耦操作手逆運動學(xué)問題 4.5 串聯(lián)操作手的速度分析 4.6 串聯(lián)操作手的加速度分析 4.7 呂聯(lián)操作手的靜力學(xué)分析 4.8 平面操作手 4.9 運動靜力學(xué)性能指標第5章 軌跡規(guī)劃：拾放操作 5.1 引言 5.2 拾放操作的背景 5.3 多項式插值 5.4 擺線運動 5.5 通過中間位姿的軌跡 5.6 用三次樣條對拾放作業(yè)綜合第6章 串聯(lián)機器人操作手動力學(xué)第7章 剛體運動特殊問題第8章 復(fù)雜機器人機械系統(tǒng)運動學(xué)第9章 軌跡規(guī)劃：連續(xù)路徑操作第10章 復(fù)雜機器人機械系統(tǒng)動力學(xué)附錄A 旋轉(zhuǎn)運動學(xué)概要附錄B 線性代數(shù)方程組的數(shù)值求解方法習(xí)題參考文獻英漢名詞術(shù)語對照

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