滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真

前言

控制器的設(shè)計(jì)，作者編寫了這本書，以拋磚引玉，供廣大讀者學(xué)習(xí)參考。本書是在總結(jié)作者多年研究成果的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步理論化、系統(tǒng)化、規(guī)范化、實(shí)用化而成的，其特點(diǎn)是：（1）滑模變結(jié)構(gòu)控制算法取材新穎，內(nèi)容先進(jìn)，重點(diǎn)置于學(xué)科交叉部分的前沿研究和介紹一些有潛力的新思想、新方法和新技術(shù)，取材著重于基本概念、基本理論和基本方法。（2）針對(duì)每種滑?？刂扑惴ńo出了完整的MATLAB仿真程序，并給出了程序的說明和仿真結(jié)果，具有很強(qiáng)的可讀性。（3）著重從應(yīng)用角度出發(fā)，突出理論聯(lián)系實(shí)際，面向廣大工程技術(shù)人員，具有很強(qiáng)的工程實(shí)用性。書中有大量應(yīng)用實(shí)例及其結(jié)果分析，為讀者提供了有益的借鑒。（4）所給出的各種滑模變結(jié)構(gòu)控制算法完整，程序設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)力求簡(jiǎn)單明了，便于讀者自學(xué)和二次開發(fā)。本書共11章。第1章為緒論，介紹了滑模變結(jié)構(gòu)控制的基本原理及在理論和應(yīng)用方面的發(fā)展?fàn)顩r，第2章介紹了滑?？刂频幕驹O(shè)計(jì)方法，第3章介紹了幾種典型的滑模控制設(shè)計(jì)方法，第4章介紹了自適應(yīng)魯棒滑模控制的設(shè)計(jì)和分析方法，第5章介紹了欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的滑?？刂圃O(shè)計(jì)與分析方法，第6章介紹了反演及動(dòng)態(tài)面滑?？刂频脑O(shè)計(jì)和分析方法，第7章介紹了基于濾波器及觀測(cè)器的滑?？刂圃O(shè)計(jì)和分析方法，第8章介紹了模糊滑模控制的設(shè)計(jì)方法，包括基本的模糊滑?？刂啤⒒谀：赃m應(yīng)調(diào)節(jié)的滑?？刂坪湍：赃m應(yīng)滑模控制的設(shè)計(jì)，第9章介紹了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)滑模控制的設(shè)計(jì)和分析方法，第10章介紹了離散滑?？刂频脑O(shè)計(jì)和分析方法，第11章介紹了機(jī)械手滑?？刂频脑O(shè)計(jì)和分析方法。本書是基于MATLAB的R2011a環(huán)境下開發(fā)的，各個(gè)章節(jié)的內(nèi)容具有很強(qiáng)的獨(dú)立性，讀者可以結(jié)合自己的方向深入地進(jìn)行研究。作者在研究過程中得到北京航空航天大學(xué)爾聯(lián)潔教授的熱情指導(dǎo)，在此表示感謝。在滑?？刂频难芯恐?，楊閎竣、賀慶、郭一、龔海生等研究生參與了部分算法的論證，在此表示感謝。假如您對(duì)算法和仿真程序有疑問，請(qǐng)通過E?mail與作者聯(lián)系。程序下載網(wǎng)址為http：//ljk.buaa.edu.cn或http：//si.buaa.edu.cn。由于作者水平有限，書中難免存在一些不足和錯(cuò)誤之處，歡迎廣大讀者批評(píng)指正。劉金琨于北京航空航天大學(xué)

內(nèi)容概要

《滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真（第2版）》從MATLAB仿真角度系統(tǒng)地介紹了滑模變結(jié)構(gòu)控制的基本理論、基本方法和應(yīng)用技術(shù)，是作者多年來從事控制系統(tǒng)教學(xué)和科研工作的結(jié)晶，同時(shí)融入了國(guó)內(nèi)外同行近年來所取得的最新成果。全書共11章，主要內(nèi)容包括滑模變結(jié)構(gòu)控制發(fā)展綜述、連續(xù)系統(tǒng)滑?？刂?、自適應(yīng)魯棒滑?？刂?、欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)滑?？刂?、反演及動(dòng)態(tài)面滑?？刂?、基于濾波器及觀測(cè)器的滑?？刂?、離散系統(tǒng)滑模控制、模糊滑?？刂?、神經(jīng)滑?？刂坪蜋C(jī)械手滑模控制。每種控制方法都通過MATLAB仿真程序進(jìn)行了仿真分析?！痘Ｗ兘Y(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真（第2版）》各部分內(nèi)容既有聯(lián)系又相互獨(dú)立，讀者可根據(jù)自己需要選擇學(xué)習(xí)。本書適用于從事生產(chǎn)過程自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)應(yīng)用、機(jī)械電子和電氣自動(dòng)化領(lǐng)域工作的工程技術(shù)人員，也可作為大專院校工業(yè)自動(dòng)化、自動(dòng)控制、機(jī)械電子、自動(dòng)化儀表、計(jì)算機(jī)應(yīng)用等專業(yè)的教學(xué)參考書。

書籍目錄

第1章緒論 1.1滑模變結(jié)構(gòu)控制簡(jiǎn)介 1.2變結(jié)構(gòu)控制發(fā)展歷史 1.3滑模變結(jié)構(gòu)控制基本原理 1.4滑模面的參數(shù)設(shè)計(jì) 1.5滑模變結(jié)構(gòu)控制理論研究方向 1.5.1 滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的抖振問題 1.5.2離散系統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制 1.5.3自適應(yīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制 1.5.4不匹配不確定性系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制 1.5.5針對(duì)時(shí)滯系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制 1.5.6非線性系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制 1.5.7 Terminal滑模變結(jié)構(gòu)控制 1.5.8全魯棒（Global）滑模變結(jié)構(gòu)控制 1.5.9滑模觀測(cè)器的研究 1.5.10神經(jīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制 1.5.11模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制 1.5.12積分滑模變結(jié)構(gòu)控制 1.6滑模變結(jié)構(gòu)控制應(yīng)用 1.6.1在電機(jī)中的應(yīng)用 1.6.2在機(jī)器人控制中的應(yīng)用 1.6.3在飛行器控制中的應(yīng)用 1.6.4在倒立擺控制中的應(yīng)用 1.6.5在伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用 1.7滑模變結(jié)構(gòu)控制相關(guān)研究著作 參考文獻(xiàn) 第2章滑?？刂苹痉椒?2.1 滑模面設(shè)計(jì)及應(yīng)用實(shí)例 2.1.1滑模面的參數(shù)設(shè)計(jì) 2.1.2一個(gè)簡(jiǎn)單的滑?？刂茖?shí)例 2.1.3仿真實(shí)例 2.2基于趨近律的滑?？刂?2.2.1幾種典型的趨近律 2.2.2控制器設(shè)計(jì) 2.2.3仿真實(shí)例 2.3基于趨近律的滑模魯棒控制 2.3.1 系統(tǒng)描述 2.3.2仿真實(shí)例 2.4基于上界的滑模控制 2.4.1 系統(tǒng)描述 2.4.2控制器設(shè)計(jì) 2.4.3仿真實(shí)例 2.5基于準(zhǔn)滑動(dòng)模態(tài)的滑?？刂?2.5.1準(zhǔn)滑動(dòng)模態(tài) 2.5.2仿真實(shí)例 2.6等效滑?？刂?2.6.1 系統(tǒng)描述 2.6.2等效控制 2.6.3滑模控制 2.6.4仿真實(shí)例 2.7滑?？刂频臄?shù)字化仿真 2.7.1基本原理 2.7.2仿真實(shí)例 第3章幾種典型滑?？刂?3.1 基于名義模型的滑?？刂?3.1.1 系統(tǒng)描述 3.1.2控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 3.1.3針對(duì)名義模型的控制 3.1.4滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì) 3.1.5仿真實(shí)例 3.2全局滑?？刂?3.2.1系統(tǒng)描述 3.2.2全局滑模函數(shù)的設(shè)計(jì) 3.2.3滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì) 3.2.4仿真實(shí)例 3.3基于線性化反饋的滑?？刂?3.3.1線性化反饋控制 3.3.2仿真實(shí)例 3.3.3基于線性化反饋的滑?？刂?3.3.4仿真實(shí)例 3.4輸入輸出反饋線性化控制 3.4.1 系統(tǒng)描述 3.4.2控制器設(shè)計(jì) 3.4.3仿真實(shí)例 3.5基于輸入輸出反饋線性化的滑?？刂?3.5.1 系統(tǒng)描述 3.5.2控制器設(shè)計(jì) 3.5.3仿真實(shí)例 3.6模型參考滑模控制 3.6.1 系統(tǒng)描述 3.6.2滑?？刂破髟O(shè)計(jì) 3.6.3仿真實(shí)例 參考文獻(xiàn) 第4章 自適應(yīng)魯棒滑?？刂?4.1 自適應(yīng)魯棒滑模控制 4.1.1 問題的提出 4.1.2 自適應(yīng)滑?？刂坡傻脑O(shè)計(jì) 4.1.3仿真實(shí)例 4.2無需物理參數(shù)的倒立擺自適應(yīng)滑?？刂?4.2.1 系統(tǒng)描述 4.2.2控制律設(shè)計(jì) 4.2.3仿真實(shí)例 4.3基于HJl理論的滑模魯棒控制 4.3.1 基本原理 4.3.2控制器設(shè)計(jì)與分析 4.3.3仿真實(shí)例 4.4控制輸入受限條件下的滑?？刂?4.4.1 基本原理 4.4.2控制器設(shè)計(jì)與分析 4.4.3仿真實(shí)例 4.5基于RBF網(wǎng)絡(luò)補(bǔ)償?shù)目刂戚斎胧芟藁？刂?4.5.1 系統(tǒng)描述 4.5.2 基于RBF網(wǎng)絡(luò)控制受限逼近的滑?？刂?4.5.3仿真實(shí)例 參考文獻(xiàn) 第5章欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)滑?？刂?5.1 LMl及其MATLAB求解 5.2基于LMl的欠驅(qū)動(dòng)倒立擺系統(tǒng)滑?？刂?5.2.1 系統(tǒng)描述 5.2.2基于等效的滑?？刂?5.2.3基于輔助反饋的滑模控制分析 5.2.4仿真實(shí)例 5.3一類欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的滑?？刂?5.3.1 系統(tǒng)描述 5.3.2滑模控制律的設(shè)計(jì) 5.3.3穩(wěn)定性及收斂性分析 5.3.4位置跟蹤 5.3.5仿真實(shí)例 5.4 VTOL飛行器滑?？刂?5.4.1 系統(tǒng)描述 5.4.2模型解耦 5.4.3控制律設(shè)計(jì) 5.4.4仿真實(shí)例 5.5基于Hurwitz穩(wěn)定的小車倒立擺滑模控制 5.5.1 系統(tǒng)描述 5.5.2滑?？刂坡稍O(shè)計(jì) 5.5.3 Hurwitz穩(wěn)定性分析 5.5.4仿真實(shí)例 5.6柔性機(jī)械手觀測(cè)器設(shè)計(jì)及分析 5.6.1 問題描述 5.6.2觀測(cè)器設(shè)計(jì) …… 第6章反演及動(dòng)態(tài)面滑?？刂?第7章 基于濾波器及觀測(cè)器的滑?？刂?第8章模糊滑?？刂?第9章神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑?？刂?第10章 離散滑?？刂?第11章 機(jī)械手滑?？刂?/pre>


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《滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真(第2版)》各部分內(nèi)容既有聯(lián)系又相互獨(dú)立，讀者可根據(jù)自己需要選擇學(xué)習(xí)。適用于從事生產(chǎn)過程自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)應(yīng)用、機(jī)械電子和電氣自動(dòng)化領(lǐng)域工作的工程技術(shù)人員，也可作為大專院校工業(yè)自動(dòng)化、自動(dòng)控制、機(jī)械電子、自動(dòng)化儀表、計(jì)算機(jī)應(yīng)用等專業(yè)的教學(xué)參考書。





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