并聯(lián)機(jī)器人型綜合的GF集理論

內(nèi)容概要

本書(shū)主要介紹了作者在并聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型綜合和人形機(jī)器人構(gòu)態(tài)規(guī)劃方面的研究成果。針對(duì)機(jī)器人構(gòu)型、性能間的映射關(guān)系，提出了利用GF集的描述構(gòu)型設(shè)計(jì)特征的方法。該GF集具有非代數(shù)、無(wú)量綱、六維無(wú)關(guān)聯(lián)、有序性等特點(diǎn)，在一般并聯(lián)機(jī)器人、解耦并聯(lián)機(jī)器人、微操作機(jī)器人的構(gòu)型綜合以及人形機(jī)器人構(gòu)態(tài)規(guī)劃方面有著非常重要的應(yīng)用。為解決并聯(lián)機(jī)器人型綜合這個(gè)難題，本書(shū)引入了若干種新型復(fù)合運(yùn)動(dòng)副、新型復(fù)合支鏈，豐富了并聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型。上述復(fù)合運(yùn)動(dòng)副、復(fù)合支鏈均具有確定的末端特征，基于GF集及其求交定理可以方便的進(jìn)行并聯(lián)機(jī)器人的型綜合。另外，利用描述機(jī)器人性能的GF集對(duì)人形機(jī)器人構(gòu)態(tài)進(jìn)行了系統(tǒng)的分析，提出了站立、倒立、坐、躺等基本構(gòu)態(tài)，并對(duì)具有自交互的構(gòu)態(tài)進(jìn)行了深入分析。本書(shū)的特點(diǎn)在于GF集概念的引入以及GF集間運(yùn)算法則的建立。因此，僅僅基于集合以及點(diǎn)、線、面間的空間位置關(guān)系，就可以進(jìn)行并聯(lián)機(jī)器人的型綜合。

書(shū)籍目錄

前言符號(hào)與標(biāo)記第一章　緒論　1.1概述　1.2機(jī)構(gòu)拓?fù)鋵W(xué)研究的意義　1.3并聯(lián)機(jī)構(gòu)的應(yīng)用　1.4機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算公式　1.5機(jī)構(gòu)型綜合的群論方法　1.6機(jī)構(gòu)型綜合的圖論方法　1.7機(jī)構(gòu)型綜合的螺旋理論　1.8機(jī)構(gòu)型綜合的線性變換方法　1.9機(jī)構(gòu)型綜合的單開(kāi)鏈方法　1.10本書(shū)內(nèi)容第二章 機(jī)器人末端特征GF集及其特性　2.1概述　2.2GF集的定義　2.3GF集的分類(lèi)　2.4GF集的合成定律　　2.4.1移動(dòng)特征合成定律　　2.4.2轉(zhuǎn)動(dòng)特征合成定律　2.5并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)涞臉?gòu)成條件第三章　GF集的求交運(yùn)算法則　3.1概述　3.2GF集求交運(yùn)算的性質(zhì)　3.3GF集的求交運(yùn)算定理　　3.3.1第一類(lèi)與第一類(lèi)純移動(dòng)味集求交定理　　3.3.2兩個(gè)具有一維轉(zhuǎn)動(dòng)特征的第一類(lèi)GF集求交定理　　3.3.3兩個(gè)具有二維轉(zhuǎn)動(dòng)特征的第一類(lèi)GF集求交定理　　3.3.4兩個(gè)具有三維轉(zhuǎn)動(dòng)特征的第一類(lèi)GF集求交定理　　3.3.5兩個(gè)具有一維轉(zhuǎn)動(dòng)特征的第一類(lèi)與第二類(lèi)GF集求交定理　　……第四章　給定末端特征的機(jī)器人支鏈設(shè)計(jì)第五章　移動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人型綜合第六章　具有一維轉(zhuǎn)動(dòng)特征的并聯(lián)機(jī)器人型綜合第七章　具有二維轉(zhuǎn)動(dòng)特征的并聯(lián)機(jī)器人型綜合第八章　具有三維轉(zhuǎn)動(dòng)特征的并聯(lián)機(jī)器人型綜合第九章　二至六自由度并聯(lián)微操作機(jī)器人構(gòu)型第十章　重載操作機(jī)的構(gòu)型參考文獻(xiàn)

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