機器人技術(shù)及其應(yīng)用

內(nèi)容概要

在機器人技術(shù)快速發(fā)展的今天，作為一名現(xiàn)代工程師，理工科大學(xué)學(xué)生都有必要學(xué)習(xí)掌握一些機器人學(xué)方面的知識。特別是機電類專業(yè)的學(xué)生，機器人技術(shù)是必修課。    本書是根據(jù)教育部機械工程及自動化教學(xué)指導(dǎo)委員會的教改精神，以面向21世紀為指導(dǎo)思想編寫的。    全書共分8章。第1章概論，第2章機器人的基本結(jié)構(gòu)原理，第3章機器人運動學(xué)和動力學(xué)，第4章機器人傳感器技術(shù)，第5章機器人驅(qū)動技術(shù)，第6章機器人控制技術(shù)，第7章機器人系統(tǒng)設(shè)計方法與實例，第8章機器人在不同領(lǐng)域的應(yīng)用。本教材從機器人技術(shù)基礎(chǔ)出發(fā)，由淺入深，圖文并茂，系統(tǒng)地介紹了機器人技術(shù)原理、方法、應(yīng)用及其發(fā)展趨勢。    本書適合理工類專業(yè)本科生教學(xué)之用。如作為大專生教材可適當刪減；作為研究生用書時，部分章節(jié)應(yīng)適當加深，目錄中有關(guān)*號的內(nèi)容可作為拓展學(xué)生知識面內(nèi)容。同時也可供從事機器人研究、開發(fā)和應(yīng)用的科技人員參考。

書籍目錄

第1章　概論  1.1　機器人的發(fā)展史　1.2　機器人的定義　1.3　機器人的分類　1.4　機器人學(xué)的研究內(nèi)容　習(xí)題第2章　機器人的基本結(jié)構(gòu)原理　2.1　機器人的基本構(gòu)成　2.2　機器人主要技術(shù)參數(shù)　2.3　人的手臂作用機能初步分析　2.4　工業(yè)機器人機械結(jié)構(gòu)組成　2.5　機器人的手腕　2.6　機器人的手臂　2.7　機器人的機身　2.8　機器人的行走機構(gòu)　習(xí)題第3章　機器人運動學(xué)和動力學(xué)  3.1　概述  3.2　齊次坐標與動系位姿矩陣  3.3　齊次變換  3.4　機器人操作機運動學(xué)方程的建立及求解  3.5　工業(yè)機器人運動學(xué)方程  3.6　工業(yè)機器人動力學(xué)  習(xí)題第4章　機器人傳感器技術(shù)  4.1　機器人常用傳感器的分類  4.2　機器人傳感器的要求與選擇  4.3　內(nèi)部傳感器  4.4　機器人外部傳感器  習(xí)題第5章　機器人驅(qū)動技術(shù)  5.1　各種驅(qū)動方式的特點  5.2　電液伺服系統(tǒng)驅(qū)動  5.3　氣壓驅(qū)動系統(tǒng)  5.4　電氣驅(qū)動  5.5　其它新型驅(qū)動器  習(xí)題第6章　機器人控制技術(shù)  6.1　概述  6.2　工業(yè)機器人控制方式的分類  6.3　工業(yè)機器人位置控制  6.4　工業(yè)機器人的運動軌跡規(guī)劃  6.5　力（力矩）控制技術(shù)  6.6　智能控制技術(shù)  習(xí)題第7章　機器人系統(tǒng)設(shè)計方法與實例  7.1　概述  7.2　一般工業(yè)機器人系統(tǒng)設(shè)計  7.3　系統(tǒng)詳細設(shè)計及實現(xiàn)  7.4　昆山1號機器人系統(tǒng)設(shè)計實例  7.5　MT—R智能型移動機器人設(shè)計實例  習(xí)題第8章　機器人在不同領(lǐng)域中的應(yīng)用  8.1　概述  8.2　工業(yè)機器人  8.3　農(nóng)業(yè)機器人  8.4　服務(wù)機器人  8.5　特種機器人  8.6　類人機器人  8.7　機器人技術(shù)發(fā)展趨勢  習(xí)題參考文獻

章節(jié)摘錄

第1章　概論本章重點：本章通過對機器人的由來與發(fā)展、定義、分類及機器人技術(shù)研究等內(nèi)容的介紹，使讀者首先對機器人技術(shù)有一個概括的認識與了解，為后序內(nèi)容的學(xué)習(xí)奠定好基礎(chǔ)。1.1　機器人的發(fā)展史機器人技術(shù)與系統(tǒng)作為20世紀人類最偉大的發(fā)明之一，自20世紀60年代初問世以來，經(jīng)歷40多年的發(fā)展已取得實質(zhì)性的進步和成果。在制造領(lǐng)域，目前世界上約有150多萬臺工業(yè)機器人正在各種生產(chǎn)現(xiàn)場工作。在非制造領(lǐng)域，如服務(wù)機器人、水下機器人、醫(yī)療機器人、軍用機器人、娛樂機器人等各種用途的特種機器人紛紛面世，并且正迅速地向?qū)嵱没~進。機器人的英文名詞是Robot，Robot一詞最早出現(xiàn)在1920年捷克作家卡雷爾·卡佩克（Karel Capek）所寫的一個劇本中，這個劇本的名字為《Rossum’S Universal Robots》，中文意思是“羅薩姆的萬能機器人”。劇中的人造勞動者取名為Robota，捷克語的意思是“苦力”、“奴隸”。英語的Robot一詞就是由此而來的，以后世界各國都用Robot作為機器人的代名詞。機器人一詞雖然出現(xiàn)得較晚，然而這一概念在人類的想象中卻早已出現(xiàn)。制造機器人是機器人技術(shù)研究者、愛好者的夢想，代表了人類重塑自身、了解自身的一種強烈愿望。自古以來，就有不少科學(xué)家和杰出工匠制造出了具有人類特點或模擬動物特征的機器人雛形。西周時期，中國的能工巧匠偃師就研制出了能歌善舞的伶人，這是中國最早記載的具備機器人概念的文字資料。春秋后期，中國著名的木匠魯班在機械方面也是一位發(fā)明家，據(jù)《墨經(jīng)》記載，他曾經(jīng)制造過一只木鳥，能在空中飛行“三日而不下”，體現(xiàn)了中國勞動人民的聰明才智。

編輯推薦

《高等學(xué)校教材·機器人技術(shù)及其應(yīng)用》適合理工類專業(yè)本科生教學(xué)之用。如作為大專生教材可適當刪減；作為研究生用書時，部分章節(jié)應(yīng)適當加深，目錄中有關(guān)*號的內(nèi)容可作為拓展學(xué)生知識面內(nèi)容。同時也可供從事機器人研究、開發(fā)和應(yīng)用的科技人員參考。

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